2017年09月04日

直交エンコーダ読込(Quadrature encoder)

今回はSTM32マイコンで直交エンコーダを読み込む方法をご紹介します。



秋月で販売しているロータリーエンコーダを使用しました。
1kΩより大きい抵抗ではインピーダンスが大きすぎるようで
330Ωでプルアップすると読み込めました。

CubeMXの設定は下記の通りです。

Combined ChannelsをEncoder Modeに設定すると
A相、B相を接続するポートが自動的に割り当てられます。

tim-encoder.jpg



詳細設定は次の通りです。
Periodに設定した値までカウントすると0にリセットされます。
また、EncoderModeをTI1とTI2に設定することで
4逓倍となります。

この設定の場合、
今回のエンコーダは1回転24パルスですが、
4逓倍で1回転96パルスとなります。


tim-encoder2.jpg


CubeMXで自動で生成されたコードから下記のコードを追加しました。



 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL);
  printf("Initialized Success!!\n");

  while (1)
  {
    HAL_Delay(300);
    int8_t uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);
    uint16_t cnt=TIM3->CNT;//htim3.Init.Period;
    printf("CNT:%d, Drc:%d \n",cnt,uwDirection);
  }

__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN関数で回転方向を取得できます。
エンコーダの値はTIM3->CNTで取得します。


実際にコードを実行してエンコーダを回転させてみました。

result.jpg


実際のロボットなどの位置取得では、
1回転で0に戻ると制御できないため、
0で割り込みを発生させて繰り上がり、繰り下がり処理等を行うのが一般的です。

また、他にチャタリング防止等のフィルタ機能もあるようなので、
必要に応じて使ってみると良いと思いました。



posted by Crescent at 00:00| Comment(0) | 電子部品 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする