今回はPIC32マイコンのWDTの設定方法を紹介します。WDT(ウォッチドッグタイマ)は名の通り、MPUの動作を見張る番犬です。WDTを有効化するとMPUに異常な処理が発生した場合や意図しない処理の無限ループに入ってしまった場合に異常としてMPUをリセットさせることができます。PIC32マイコンにはWDTの他にDMT(デッドマンタイマ)も搭載されています。目的と用途が異なるため、ここでは詳細は省略しますが、WDTはスリープ等からの復帰にも使用でき、汎用的でざっくりとした時間間隔での監視が可能です。一方、DMTはスリープ復帰には使用できませんが、設定した命令数(処理)に対して細かく監視間隔を設定できます。DMTは少し特殊な用途となるため、今回はWDTのみ紹介します。
WDTの動作原理として、監視の時間間隔を予め設定し、監視を開始します(WDT_Enable)。そのあと、コード上で定期的にWDTカウントリフレッシュ関数WDT_Clearを呼び出します。正常な場合は予め設定した監視時間よりも前にWDT_Clear関数で正常に動いていることをWDTに知らせます。何かしらの異常が発生した場合は予め設定した監視時間になってもWDT_Clear関数による知らせがWDTにないため、監視時間を超えた時点でWDTが強制的にMPUのリセットを実行する仕組みです。正常動作にも関わらず、監視時間に達してリセットされてしまうということがないように、ある程度余裕のある監視時間を設定すべきです。ただ、余裕にしすぎると万一、異常な状態になった場合にリセットがかかるまでに時間を要することになるため、バランスを見て設定する必要があります。例えば、長い処理ではリフレッシュ関数を所々に予め入れておくといった対応が想定されます。
Harmoney3のProject GraphのSystem項目から設定することができます。
WDTの設定については特に分かりずらく、WDTのパラメータ設定はDEVCFG1から設定します。WDTPSのパラメータを変更することでリセットまでの監視時間を変更することが可能です。
一方、WDTの有効、無効はDEVCFG1とは別のWDTの項目にチェックを入れることで自動的にWDT関連の関数ライブラリコードが生成されるようになります。WDTPSのパラメータの設定を秒数としてWDT項目から確認することができます。
パラメータ設定DEVCFG1と有効可否設定WDTが分かれているため、初めてだと戸惑いました。WDTの有効、無効は他のペリフェラル機能と同様にAvailable Componentsに項目を入れた方が直感的で分かりやすいと思いました。
