今回は去年作成した二輪倒立振子ロボットをご紹介します。
加速度とジャイロセンサ搭載のMPU6050を用いた二輪倒立振子ロボットです。
dsPIC4012でPD制御でモータ制御を行っています。
モータドライバはお馴染みのL298Nです。
ジャイロセンサのドリフト対策としてカルマンフィルタを用いて処理しています。
メカ部分、電気配線部分を組み立てるのは1週間かからずでした。
その後のゲイン調整に苦労し、半年ほどかかってしまいました。
筺体やギヤ、マイコンのDuty比カウントによってゲインは全く違います。
ポイントはネット上にある倒立振子のゲイン調整法を参考に
ギリギリ立つか立たないかのゲインを見つけ、
そのゲインすべてを2倍した値が比較的安定したゲインであると判明しました。
リモコンで前後や左回転、右回転できます。
センサーが余分にあるので、
今後は現在の1/3位の小さな倒立振子など作ってみたいと考えています。
＜主な構成部品＞
・マイコンdsPIC4012
・モータドライバL298N
・加速度/ジャイロセンサMPU6050
・タミヤダブルギヤボックス
・タミヤナロータイヤ
・単4x4電池ボックス
・無印良品ケース
