今回はSTMマイコンで便利なツールについて紹介します。
マイコンのツールというと、
開発環境と書込みソフトの2つがあれば十分という感じですが、
STMマイコンではSTM32 Studioというツールがあります。
STM32 Studioでは
・グローバル変数のモニタリング
・グローバル変数のグラフ化
・グローバル変数の値書き換え
などができます。
つまりprintfやLCDなどで出力しなくとも簡単に
デバッグを進められます。
使い方は
1. STM32 Studioのダウンロードとインストール
2. ソフト立ち上げ
※javaの関連付けができていない場合は
java binaryへ開くプログラムを変更する
3. マイコン書込み
マイコンにプログラムを書き込み
※書き込み後は接続を解除してください。
4. 設定ファイル読込
開発環境で生成したバイナリファイルの1つ.elfファイルを読込ます。
5. 設定
「Expand table elements」にチェックを入れて、
「select all」、「Import」をクリックして、変数をインポートします。
※「Expand table elements」にチェックで配列の先頭以外も表示できます。
6. 接続先設定
画面上のプルダウンメニューから
「STLink SWD」を選択して、
横の「Start」ボタンを押すと取り込みが開始されます。
※書込みツールの接続が維持されていると取り込みでエラーが出ます。
接続を解除してから「Start」してください。
7. グラフ表示
左の窓から変数を右の窓へドラッグ＆ドロップすると
変数の変化がほぼリアルタイムに表示されます。
ロボット制御のゲイン調整など
Uartや可変抵抗を利用して何度も設定し直すことが一般的でしたが、
これで簡単にリアルタイムに調整ができます。
パラメータ調整やゲイン調整などをSTMマイコンで行う際は
STM32Studioは必須ツールだと思いました。
