今回は測域センサを紹介します。
北陽電機製測域センサURG-04LXを入手しました。
今となってはKinectやRealSenseなど
3Dでキャプチャリングできるセンサが安く入手できるようになっています。
ただ、その分、処理が重く、マイコン等で処理するのは大変です。
マイコンでも処理できるものとして、測域センサがあります。
2Dで平面上の障害物等を検出できます。
最近のメジャーな測域センサというとSeedStudioRPLDARがありますが、
今回は先日、入手した日本製の測域センサURG-04LXの内部構造を少し紹介します。
USB端子とシリアル端子がついています。
上蓋を外すとモータで回転する円柱があり、
SeedStudioRPLDARと同じような構造のようです。
円柱の上に45度？に傾いたミラーがあり、
蓋の部分についたレーザー光を反射させているようです。
円柱が回転することで反射したレーザー光の方向を変えられるようになっています。
また、円柱下側にスリット付の板があり、
モータの位置検出用のエンコーダがついていました。
蓋の中心部にレーザー発光部があると思われます。
円柱を側面から見ると、
レーザー光を受光する部分と思われる側面にレンズがあります。
小さい筺体にレーザーやエンコーダ、ミラーなどの光学部品が詰まっており、
なかなか面白い構造だと思いました。
時間を見つけて、今度は測域センサURG-04LXを実際に使用してみたいと思います。
ラベル：部品
