今回は海外で話題になっているRMD Servo Motorについて紹介します。
RMD Servo Motorはブラシレスモータ本体、磁気エンコーダ(12bit以上、4096/回転)、モータ制御ドライバ、RS485orCAN通信ドライバが一体になったモータで電源と通信線だけでモータを制御することができます。ここまでは普通のプロポサーボモータ等と同じような仕様ですが、位置制御、速度制御に加えてトルク制御(電流制御)が可能です。トルク制御に対応したドライバ一体のブラシレス小型モータはほとんどありません。一部のプロポサーボモータはトルク制限（トルク制御でない）に対応していますが、トルク制御とは違います。ちょっと残念なのはトルク制御はオープンループな点ですが...電流センサを内蔵してフィードバックしてほしい気もします。
なお、各制御系の制御周期はオープンループトルク制御32kHz、クローズド速度制御4kHz、クローズド位置制御2kHzとなっており、32bitマイコンを搭載したメリットを存分に活かす仕様です。専用のソフトウェアで制御ゲインの他、モータIDや動作テストをすることができます。モータIDを書き換えることでRS485ラインorCAN通信ラインに最大32台のモータを同時に接続することができます。
今回はRMD Servo Motorの中でも最も小さいRMD-S-24を試食してみました。購入はAliexpressで行いました。
設定ソフトウェアRMDconfigを用いて設定や動作確認を行いました。PCとの接続はUSB-RS485変換ケーブルが手元になかったため、LTC485とAE-FT2232を用いて接続しました。配線は下記の通りです。ポイントはTXDEN出力があるシリアルICを選択する点とRMDへモータ電源のVCCとは別に制御系と通信系の電源となる5Vも外部から供給が必要な点です。
モータ電源とは別に5V電源の供給が必要なことに気づかず、通信できない問題に時間を要してしまいました。5V電源を供給するとRMDモータ内部の基板の緑LEDが点灯し、無事通信とモータ制御できることが確認できました。
RMD Servo Motorは様々な出力の種類が用意されており、最も小さいRMD-S-24では4000円前後(送料別)となっています。プロポサーボモータに比べると高いものの、12bit以上の高精度な磁気エンコーダを搭載して制御系も一折実装されており、安価な産業機器のサーボモータレベルの機能でこの価格は驚きです。時間を見つけて次はArduinoやSTM32マイコン等から制御してみたいと思います。
